流程图2
2021-12-15 17:43:48 0 举报1111
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大纲/内容
数据库访问 接口
GIS数据库
算法服务核心
3.获取地图边界
排队等待
是否有碰撞风险
司机接管
点击硬件按钮恢复为有人模式
矿卡驶离，系统恢复卸载点可用
否
2、调用后台批量入库接口（参数：可行驶区域Id）
司机恢复
6.调用后台存储接口
驾驶至可自动驾驶的路线上
装载点是否被占用
5.审核地图生成结果
一、基本路网入库：批量计算，形成基本路网结构，路网信息中包含车辆正常行驶的基本属性信息；二、基本路网检查、完善：对于现阶段无法自动生成的路网，通过地图工具进行生成；对于基本路网的其他属性进行维护；
地图后端
3.调用批量生成路段接口（参数:可行驶区域范围的json）
点击硬件按钮恢复为无人模式
7、入库完成，通过websocket通知前端，更新地图（lane，node），数据量小
矿卡驶离，移出待装队列
8、通过地图工具检查、编辑完善新路网
是
1.编辑地图
位置
点击HMI按钮恢复为有人模式
踩刹车（制动踏板）
算法服务核心（批量生成路段接口）
车辆申请任务，申请路权进行自动驾驶
转方向盘（方向盘）
满载矿卡驶入卸载作业面
变化
4.返回计算结果
6.解析计算结果，批量数据存储lane，centerlinepoints，node形成基本路网结构
创建卸载点，系统规划卸载路径
HTTP 接口
低优先级矿卡减速规避
点击HMI按钮切换为无人模式
轰油门（加速踏板）
1.登录机群系统
无人驾驶矿卡离开卸载区
系统选择最优装载作业面
是否有空闲卸载点
系统分配卸载点，标记被占用
确认HMI界面上为无人模式
进入装载
矿卡行驶至装载作业面
进入卸载
点击硬件按钮切换为无人驾驶
车辆按原有任务，申请路权恢复自动驾驶
切换空车装载或空车卸载模式
未变
7.数据存储
地图前端
地图数据库
将矿卡加入其待装队列
2.调用接口
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