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OpenPcdet(second)-train.py

2021-12-24 18:27:01   4  举报

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工作流程

模版推荐

作者其他创作

大纲/内容

创建模型

输入：生成数据相关参数：1）数据配置文件2）类别名称3）batch_size4）日志文件5）epoch

开始（__init__.py）

build_networks函数，生成模型info文件，其中包括：1）模块列表2）点云特征数量：43）网格大小4）点云范围5）体素大小6）

设定self参数：1）继承nn.Module2）类别数量3）dateset4）类别名称5）6）模型模块

设置self参数：1）分割train数据2）train数据地址3）train数据名称地址4）train数据名称列表5）数据标注等信息......

转：SECONDNet(Detector3DTemplate)

根据配置文件生成cfg

创建地址及日志文件

创建模型：

dateloader

训练模型

训练模型：

生成kitti_infos：1）点云信息2）图像信息3）相机标定数据4）标注信息

评估模型

保存模型

创建进度条

输入：模型训练相关参数1）model2）优化器3）train_loader4)

实例数据生成类，输入：1）数据生成配置文件2）点云范围3）train4）点云特征：4

转：__all__[model_cfg.NAME]输入：1）模型名称

开始（train_utils.py）

传入args参数

Detector3DTemplate

DatasetTemplate（dateset.py）

dateset（kitti_dataset.py）

输入：1）dateset2）batch_size3）workers：44）数据洗牌

主函数：

将数据封装成dateset1）类别名称2）数据增强器3）数据生成器4）数据配置文件5）网格大小（定值）6）点云标注等信息（kitti_infos） ......

转：build_detector（），输出实例SECONDNet类实例

for循环self.module_topology创建网络模块，如果网络config文件中没有该模块，跳过一轮循环，根据模块输出，更新点维度和模块列表

输入：创建模型相关参数1）模型配置文件2）类别数量3）dateset

创建数据：

根据train_loader生成迭代器

实例数据增强类，输入：1）数据地址2）数据增强配置文件3）类别名称4）日志文件

训练一个epoch

创建数据

设置数据处理模板参数：（DatasetTemplate）1）数据集配置文件2）类别名称3）training4）数据地址5）日志文件......

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Get Started

statistics_bottomtemp.py

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Get Started

rawVStelemetered.py

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Get Started

second part

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Get Started

plot_grid.py

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