寻迹小车技术流程图
2022-03-02 19:48:46 0 举报111
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大纲/内容
改变左/右履带速度
避障操作
否
到达目的地
对侧超声波距离传感器判定距离
结合超声波测距传感器回退固定距离
调控舵机转速
直线加速
近/远传感器同时输出信号
是
执行越障操作
远传感器信号消失
前红外线反射寻迹传感器未识别路线
小车加速行驶
小车启动
实现越障
距离达到规定数值
发出警报
越障操作
沿路线左/右转弯
加速备用履带与主履带运行速度
寻线转向
判定斜45°左/右与环境距离是否大于30cm
左/右侧红外线反射寻迹传感器输出信号
斜向上的红外反射传感器是否输出信号
沿线平稳中速直线行驶
备用履带调用向逆时针旋转至压力传感器回馈固定数值
车身向左/右行进
斜左/右超声波传感器测距
执行避障操作
回收备用履带
碰撞传感器是否输出信号
前方红外线反射寻迹传感器返回数据
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