塔吊防碰撞算法
2022-04-28 16:08:11 0 举报内部资料
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大纲/内容
读取保存需监控塔吊名称、编号、线段、点信息
矩形1{四个点的集合}h=Hq-0.1分类：吊钩禁入
图例：
线段1{大臂小臂端点}圆1{中心点，半径为3m}h=0分类：塔吊
禁入区
检查防碰撞静态信息是否需要更新
判断运行状态
制动控制
计算
列表中h与Hq对比
进入碰撞检查
【特征转换】按禁入区、障碍物A、障碍物B、塔吊分类
确定各塔吊与本塔吊碰撞形式
不正常
获取相邻塔吊信息
下一次循环
是
判断是否完整传输判断是否最新
结束
塔机障碍空间录入（web端）
未运行
进入修改模式
开始
是否手动录入
不启用
检查传感器状态故障提醒
选择障碍物碰撞分类
无需更新
否
h=Hq
【吊物识别】（目前统一为2*2*2立方体）
【吊物运动计算】吊物位置、方向、速度、加速度
启用，进入loop
正常
1、先找到所有与大臂范围相交的矩形或圆，更新列表；2、记录列表中图形高度，按从高到低排序，更新列表；
蓝色表示需要获取或采集的数据
获取防碰撞静态信息
hHq
云平台
读取并保存名称、编号、获取危险区域【角度范围】
塔吊
【控制点解算】（先分类，再简化）
平台模拟展示配图
【大臂算法】
矩形1{四个点的集合}h=实际高度分类：障碍物
【群塔算法】
启动平面图绘制功能
【吊钩算法】复杂度4n
吊物低高度Hp
选择需要修改的障碍物进行更新
得出结论，若预警则发送消息
HpthHq
选择分类；选择平面形状；修改各定位点坐标；录入名称与高度；
若开启基础算法
塔吊防碰撞流程（黑匣子）
通过4G或网线更新塔机静态信息
保存防碰撞静态信息
其他
修改障碍物
构筑物或其他
获取大臂回转角度
计算△t后，吊物位置（Xt，Yt）
获取传感器五项数据
若本塔吊或相邻塔吊运行
自动选择塔吊平面示意图；录入中心点位置；录入名称与塔吊编号；录入设备识别码；
广播本机动态信息：吊点坐标中心点坐标大臂端点坐标配重臂端点坐标
绿色表示保存在上位机的待检查图形清单
从CAD、BIM或放样数据中得到塔吊、障碍物中心点与控制点工地坐标
读取并保存名称、编号、几何、高度信息
若开启群塔算法
录入塔吊信息（大臂长，中心点等）
获取本塔机静态信息
防碰撞静态信息有更新
hHpt
两塔吊大臂相交，则纳入本塔吊监控范围
遍历清单
计算△t后，吊物高度Hpt
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