主程序流程图
2022-11-12 12:53:28 43 举报
20221112
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大纲/内容
机械手移动到位停止关闭吸盘
D004=n吸盘组合n
2#下料玻璃补偿D021≠0
与玻璃厚度相加减调整下料平移距离
2#允许下料B001=2
1#下料玻璃补偿D011≠0
吸盘开合组合D004=？
机器人输出抓片完成37033
D012自加计数
原点复位抓手有玻璃时可以根据条件是否调用下料程序
D003=44#下料移动至正前方
玻璃到位27030=ON
D003=22#下料移动至正前方
允许抬片27031=ON
玻璃长宽厚D0、D1、D2
D003=33#下料移动至正前方
3#下料完成输出37036
4#允许下料B001=4
1#允许下料B001=1
2#下料完成输出37035
D004=1吸盘组合1
D004=2吸盘组合2
Y
机械手移动至玻璃正下方
机械手抬起
移动至作业原点
循环程序B000=1
开始需要三个信号主程序调出27012伺服接通27014启动27010
原点复位
1#下料完成输出37034
3#下料玻璃补偿D031≠0
机械手会根据玻璃厚度D2计算下料每片玻璃平移的距离
D004=4吸盘组合4
3#允许下料B001=3
N
结束
4#下料玻璃补偿D041≠0
D022自加计数
D032自加计数
D004=3吸盘组合3
D042自加计数
D003=11#下料移动至正前方
B002=1
4#下料完成输出37037
开始
放料架编号D003=？
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