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调整后车道选择架构

2022-06-08 01:21:30 23 举报
调整后车道选择架构
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大纲/内容
车道选择预决策
否
变道模型及后处理策略
选出的车道即为最终结果
是
通用车道选择
左转场景？
取消变道决策
左转场景
左转车道选择
Task并行规划
左转剪枝
变道过程中？
车道选择后决策
无需避让对向车辆？
分岔路选择
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