单目初始化主函数流程
2022-07-17 20:16:20 7 举报单目初始化主函数
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大纲/内容
分解单应矩阵得到R和t
分解基础矩阵矩阵得到R和t
在所有匹配特征点对中随机选择8对匹配特征点为一组
将第一帧和第二帧的特征点一对一放进mvMatches12容器里面
计算F矩阵F以及得分FH
SH/(SH+HF)
计算H矩阵H以及得分SH
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