10s
4s
8s
5s
172s
打标机构对供给进行打标扫码
160s
清洗机门打开，关节机器人进行交换料
116s
78s
OP10加工
20s
46s
关节机器人移至板链下料仓下料
一号地轨机器人移至打标机构下料
135s
机床门打开，二号地轨机器人进行交换料
194s
6s
OP03加工153s
二号地轨机器人移出机床，机床门关闭，OP20-01开始加工
147s
51s
二号地轨机器人移出机床，机床门关闭，OP30-01开始加工
82s
打标完成，一号地轨机器人抓取工件移至翻转机构下料
二号地轨机器人移至翻转机构下料
翻转完成，关节机器人抓取工件移至清洗机内
OP03-01完成加工
30s
184s
一号地轨机器人移至OP10-03上料仓
一号地轨机器人移至角向定位机构下料
152s
143s
角向完成，一号地轨机器人抓取工件移至OP10-04机床前
二号地轨机器人移出机床，机床门关闭，OP30-02开始加工
一号地轨机器人上料仓取料处抓取工件
71s
清洗机床工装夹具
OP02加工131s
开始第二工件抓取
61s
272s加工
等待时间
3号工件抓取
15s
1号工件抓取
角向定位机构对工件进行定位
机床门打开，一号地轨机器人进行交换料
164s
翻转机构对工件进行翻转
二号地轨机器人移至OP30-02机床前
二号地轨机器人移至OP30-01机床前
7s
一号地轨机器人移至OP10-02上料仓
125s
时间轴 基础时间加156
2号机器人回程
角向完成，一号地轨机器人抓取工件移至OP10-01机床前
34s
翻转完成，二号地轨机器人抓取工件移至OP20-01机床前
二号地轨机器人移出机床，机床门关闭，OP20-2开始加工
OP03-01加工153s
OP02-01加工完成
42s
26s
一号地轨机器人移出机床，机床门关闭，OP10-02开始加工
一号地轨机器人移至OP10-01上料仓
120s
108s
180s
102s
角向完成，一号地轨机器人抓取工件移至OP10-03机床前
4号工件
OP01-01完成加工
时间轴 基础时间加78
OP02-02加工131s
一号地轨机器人移出机床，机床门关闭，OP10-04开始加工
一号地轨机器人移至OP10-04上料仓
二号地轨机器人移出机床，机床门关闭，OP20-1开始加工
关节机器人移出，清洗机门关闭，开始加工
OP02-01加工131s
2号工件抓取
OP03-02加工153s
翻转完成，二号地轨机器人抓取工件移至OP20-02机床前
时间轴 基础时间加234
一号地轨机器人移出机床，3床门关闭，OP10-03开始加工
时间轴
一号地轨机器人移出机床，机床门关闭，OP10-01开始加工
角向完成，一号地轨机器人抓取工件移至OP10-02机床前
4号工件抓取
