3、如果点足够远，则不考虑
4. 获取Clearing观测值
7. 将新障碍物放入优先级队列，进行observations容器的遍历
2、计算从击中点到点云原点的平方距离
updateBounds
1、如果障碍物太高或离机器人太远，都不会添加
1. 判断是否处于滚动窗口
8. 更新机器人的footprint
4、计算观测的地图坐标
2. 使用多余的边界
5. 更新全局当前状态global current status
3. 获取Marking观测值
6. 使用raytrace方法清除障碍物
先遍历x
