sparse4D
2023-10-10 15:28:20 0 举报Sparse4D是一种用于处理稀疏四维数据的工具。它提供了一种高效的方式来存储和操作大型数据集，同时保持数据的稀疏性。Sparse4D使用压缩算法来减少内存占用，并支持各种数学运算和数据操作。它可以应用于许多领域，如科学计算、图像处理、信号处理等。Sparse4D具有易于使用的API和丰富的文档，使得开发人员可以轻松地将其集成到自己的应用程序中。总之，Sparse4D是一个强大而灵活的工具，可以帮助用户有效地处理稀疏四维数据。
作者其他创作
大纲/内容
kps_generator: SparseBox3DKeyPointsGenerator
temp_module: LinearFusionModule
metasfont color=\"#323232\
@
*
time_interval
fuse view and level
kps_generator.anchor_projection
add
t-3
anchor_queuefont color=\"#323232\
font color=\"#323232\
meta_queuefont color=\"#323232\
key_pointsfont color=\"#323232\
reshape
FFN
转为齐次
T_cur2temp span style=\"font-size: inherit;\
将当前帧和历史帧的feature_maps、metas、key_points、anchor_embed、anchor各自按照时间戳组成列表，并从历史帧往前遍历这些内容
LayerNorm(256)
copy
anchor_embedfont color=\"#323232\
-
grid_sample
timestampfont color=\"#323232\
T_cur2temp_listfont color=\"#323232\
+
translation span style=\"font-size: inherit;\
kps_generator
orientation span style=\"font-size: inherit;\
deformable: DeformableFeatureAggregation
Q font color=\"#323232\
t-2
t-1
deformable step1
cat
value font color=\"#323232\
归一化
FFN*2
embedding_layer(fc+relu+LN)x2
query font color=\"#323232\
feature_sampling
depth_module
key_pos font color=\"#323232\
/
Multi-Head Attention
temp_module
anchor_embed_queuefont color=\"#323232\
velocityfont color=\"#323232\
deformable(DeformableFeatureAggregation)
将距离限制在1到56米之间
与当前帧时间差
历史帧global2lidar @ 当前帧lidar2global
计算每个关键点在不同深度上的权重，span style=\"font-size: inherit;\
query_pos font color=\"#323232\
K font color=\"#323232\
multi_view_level_fusion
计算anchor中心点到lidar中心点的水平距离
计算相邻两帧时间差
1. rotate 2. translate
anchor_encoder(SparseBox3DEncoder)
anchor_center span style=\"font-size: inherit;\
translation span style=\"font-size: inherit;\
droupout(0.1)
t
fuse key_points
refine: SparseBox3DRefinementModule
head: Sparse4DHead
0.9^abs(time_interval*10)
anchor_velocity span style=\"font-size: inherit;\
*num_decoder
center span style=\"font-size: inherit;\
anchor_orientation span style=\"font-size: inherit;\
key font color=\"#323232\
gnn: MultiheadAttention
velocity span style=\"font-size: inherit;\
anchor_whl span style=\"font-size: inherit;\
feature_maps_font color=\"#323232\
refine(SparseBox3DRefinementModule)
anchorfont color=\"#323232\
FFN: 前馈网络
anchor_encoder: SparseBox3DEncoder
V font color=\"#323232\
gnn(MultiheadAttention)
depth_module: DepthReweightModule
translationfont color=\"#323232\
yaw
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职业：暂无
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