各个模块子任务创建
Y
开始
GPS模组是否被初始化？
清除GPS初始化状态
等待RF433外部中断解码
上报需要定时上报的数据
N
GPS模组初始化状态机，保证模组被正常配置，且向外发送应用需要的GPS数据
数据判断处理后发送到指定消息队列
成功
接收其他任务发来的事件
主任务
检测各种外部输入信号和任务事件并进行相应的处理
外部数据读取，初始化数据
初始化GPRS模组相关硬件
是否与应用服务器断开？
失败
初始化相关硬件外设
GPRS模组是否连接到应用服务器？
车辆检测和控制任务
创建OTA升级任务
等待接收应用服务器队列数据并进行处理
应用服务器连接及接收数据处理任务
事件组，队列，信号量创建
指示灯任务
根据不同的事件来对指示灯进行不同的闪烁模式
获取其他任务产生的上报事件
是否接收到串口数据接收？
是否能够收到GPS数据？次数>4
初始化接收数据空间
重新等待接收
GPS数据接收任务
提取数据GPS数据，获取实际定位值
根据不同事件对不同数据进行上报
初始化连接数据
时钟外设初始化
清除连接状态和GPRS初始化状态，重新判断
获取解码后的编码，并对编码进行判断，发送事件到车辆控制任务
服务器认证登录状态机
RF433遥控器编码接收任务
数据上报任务
定时发送心跳到服务器保证连接
卡尔曼滤波防止信号和其他原因导致的飘逸干扰
是否连接到应用服务器？
GPRS模组初始化状态机，保证模组正常连接到服务器
是否与应用服务器鉴权连接？
