连续3次不合格停止设备并报警
机械手到位置3抓取注射针
注射器上料
输出机械手信号3
允许注射针摆料机上料
机械手到位置2放下注射器
不合格
待机位5
命令机械手开动作2，同时注射器开始上料
检查传感器是否报警
按自动开始
输出机械手信号1
输出机械手信号2
待机位4
注射器上料一排
输入机械手完成1
输出机械手信号5
机械手到位置1抓取注射器
检测注射针当前排是否合格
等待机械手完成信号
是
机械手到位置4放下注射针
合格
命令机械手开始抓料动作
注射器注射针均完成上料，机械手在原位
给包装机发送摆料完成信号
等待机械手ready信号后命令机械手开始抓取注射针
机械手到位置5放下注射针
否
机械手回到等待位
完成信号5
等待机械手完成信号2等待注射器准备就绪信号
完成信号2
待机位3
机械手到位置2放下注射针
完成信号4
完成信号3
注射器上料合格
待机位2
等待机械手完成
收到包装机摆料信号
注射针上料结束
注射针上料
循环结束
命令机械手开始动作
命令机械手开始放下注射针
输入机械手完成2
机械手回到原位，动作结束
收到摆料信号
完成信号1
命令机械手抓走注射针当前排，并废弃
输出机械手信号4
等待机械手完成信号等待注射针准备就绪信号
机械手ready信号
命令机械手开始放料动作
允许注射器摆料机上料
命令机械手开始抓取注射针
注射器上料结束
待机位1
检测注射器当前排是否合格
