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六面体二代
2023-07-19 14:46:40
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flag表示四个结果值索引OKIndex表示OK的索引值放一排的第几个
如果OKIndex==列数
发送信号NG轴运动下一排接料
OK，计算轴当前移动位置坐标
坐标值计算：首先确认是角点坐标(即设置的第一个吸嘴，第一个位置坐标pt1)，2确认目前第几个吸嘴(flag)，3确认现在放的是第几个位置(j)。即：double realpt = pt1 + j*产品距离+flag*吸嘴间距
判断NG队列里面是否有值
摆盘机械手
设置OK不允许放料
获取吸料结果并输出到四个变量表示四个吸嘴值，放两个队列里面，分别存下falg位置
优化：全部放完OK，再放NG
OKIndex+=1
等待OK允许放料
等待NG允许放料
抓 图流程
对NGindex赋值为0
发送信号OK轴运动下一排接料
判断OK队列里面是否有值
对OKindex赋值为0
机械手回原
如果NGIndex==列数
放料
设置NG不允许放料
等待可以吸料
NG，计算轴当前移动位置坐标
NGIndex+=1
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六面体二代
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