<span style="font-size: inherit;">01_MapInput</span><br>
C1_MapInput
1）机器人1和机器人2输入映射<br>2）系统MCP柜按钮输入映射到C1_SystemData<br>3）机床输入映射
02_Common
C1_Common
标准块，需要注意2台机器人相比1台机器人需要添加的信号
C1_SystemData
05_Alarm
C1_Alarms
1）系统急停、安全门、光栅报警<br>2）网络诊断报警<br>3）气压报警<br>4）系统不在自动模式报警<br>5）其他不属于机器人和设备的报警
C1_AlarmData
11_Robot1
C1_R1_IO<br>
1）打磨转台控制<br>2）换手架气缸<br>3）换手盘逻辑<br>4）机床、托盘1、托盘2、转台安全区
C1_R1_Task
Task001-托盘1取圆形工件→机床放件<br>Task002-机床取件→转台放件<br>Task003-转台取件→检测台放件→检测→检测台取件→托盘1放件<br>Task004-托盘2取方形工件→转台放件<br>Task005-转台取件→检测台放件→检测→检测台取件→托盘2放件<br>Task255-返回原点并结束PNS
C1_R1_Alarm
1）机器人DO201到DO211报警<br>2）用户报警码GO3报警<br>3）其他需要停止机器人1的报警
C1_R1_Main
Call-Robot1的子程序
12_Robot2
C1_R2_IO<br>
1）打磨转台控制<br>2）打磨主轴控制<br>3）刀具检测信号<br>4）转台安全区
C1_R2_Task
Task001-圆形工件铣削<br>Task002-方形工件铣削<br>Task003-人工上料工位铣削<br>Task255-返回原点并结束PNS<br>
C1_R2_Alarm
1）机器人DO201到DO211报警<br>2）用户报警码GO3报警<br>3）其他需要停止机器人1的报警
C1_R2_Main
Call-Robot2的子程序
31_Device1_Pallet
C1_D1_Main
1）Call-Device1的子程序<br>2）托盘1和托盘2当前料框数量更新
C1_D1_Alarm
1）托盘相关的报警，需要停机则写入C1_Alarm.Device1.Error，不需要停机则写入C1_Alarm.Device1.Warnning
C1_D1_Data
1）托盘相关数据存储，无限制
33_Device3_PolishAndCheckTable<br>
C1_D3_PolishTable
1）打磨台转台变频器<br>2）打磨台转台气缸<br>3）打磨台自动门（R1和R2交接的自动门）
C1_D3_CheckTable
1）检测站伺服V90<br>2）检测站3D相机
C1_D3_Data
