halcon 学习

1、通过相机拍照获取点云

2、点云清洗，得到干净的点云

3、将点云通过手动调正

4、匹配点云，得到一个姿态，然后将这个
      姿态进行pose_invert,得到零点位置

5、将手动调正后的点云放射到零点姿态

6、保存点云

1、获取20组对应的点云图和toolInBasePose坐标
（toolInBasePose坐标是通过工具末端标定得到的）

2、通过模版对20组点云匹配后得到objectInCamPose

1、创建手在眼上标定句柄：create_calib_data

2、读取toolInBasePose，从机器人视野转换为相机视野并

3、读取匹配后的objectInCamPose

4、将读取的20组toolInBasePose、objectInCamPose，进行数据收集
存到句柄中

5、执行标定calibrate_hand_eye

6、评估标定结果，分数要在1以内

1、读取点云及toolInBasse和标定后的toolInCamPose
使用pose_invert(toolInCamPose,camInToolPose)

2、转换toolInCamPose为CuptureToolInBase
通过convert_pose_type(ToolInBasePose1, 'Rp+T', 'gba', 'point', CaptureToolInBasePose)算子转换

3、对点云进行访射，统一转换为CaptureToolInBasePose
rigid_trans_object_model_3d (OM3DScene1, CamInToolPose, AffineTranA1)
rigid_trans_object_model_3d (AffineTranA1, CaptureToolInBasePose,AffineTranA2)

1、获取点云，找到一个相对的平面，画一个巨型区域

2、截取巨型区域的3d点云，三点定面，进行光平面拟合

3、判断正反面，进行姿态调整

4、得到光平面姿态

1、访射点云到光平面姿态

2、手动创建一个切片点姿态，并根据切片点姿态画出切面，

3、使用intersect_plane_object_model_3d算子求出相交线，并判断有没有相交

获取2D的xld轮廓

1、轮廓线剪切（给定一个区域进行剪切）

2、共线处理  union_collinear_contours_xld

3、分割轮廓线

4、获取水平线

5、获取垂直线-》同上

6、求两条线的交叉点 intersection_lines

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