2、点云合并：获取点云，由于不能一次性拍取整个点云，需要多次拍照，进行 点云合并，(将所有的 点云，都调整到objectInBasePose)<br><br>
1、读取点云及toolInBasse和标定后的toolInCamPose<br>使用pose_invert(toolInCamPose,camInToolPose)
2、转换toolInCamPose为CuptureToolInBase<br>通过convert_pose_type(ToolInBasePose1, 'Rp+T', 'gba', 'point', CaptureToolInBasePose)算子转换
3、对点云进行访射，统一转换为CaptureToolInBasePose<br>rigid_trans_object_model_3d (OM3DScene1, CamInToolPose, AffineTranA1)<br>rigid_trans_object_model_3d (AffineTranA1, CaptureToolInBasePose,AffineTranA2)<br><br>
3、点云调平
1、获取点云，找到一个相对的平面，画一个巨型区域
2、截取巨型区域的3d点云，三点定面，进行光平面拟合
3、判断正反面，进行姿态调整
4、得到光平面姿态
4、点云切片
1、访射点云到光平面姿态
2、手动创建一个切片点姿态，并根据切片点姿态画出切面，
3、使用intersect_plane_object_model_3d算子求出相交线，并判断有没有相交
5、获取轮廓
获取2D的xld轮廓
1、将切片点姿态转换为投影姿态
2、将3D相交线，与camParam，投影姿态转换为2Dxld轮廓
6、轮廓处理
1、轮廓线剪切（给定一个区域进行剪切）
2、共线处理 union_collinear_contours_xld
3、分割轮廓线
4、获取水平线
1、根据角度获取轮廓线
2、线变点，收集起来
3、把收集的点按照坐标进行排序
4、把点转为轮廓线，并进行拟合
5、根据拟合的数据截轮廓线（需要计算）
5、获取垂直线-》同上
6、求两条线的交叉点 intersection_lines
