dingwei（导航环节）
输入1：选中点信息（x坐标、有、坐标、俯仰角、旋转角）<br>
输入2：四个传感器（俯仰、平移、旋转、补偿）<br>
输出：csc为车体坐标系相对于隧道坐标系的偏移值
1.横向位移x<br>
2.纵向位移y
3.前后俯仰角gama
4.左右翻转角alpha
daohang（导航环节）
输入1：csc
输入2：四个传感器（俯仰、平移、旋转、补偿）
输出：推进器旋转位置dh（推进器端点相对于断面坐标系的值以及实际作业时的俯仰角和旋转角）
nijie(打孔环节)
输入1：csc
输入2：xoy目标点的坐标信息（x坐标、y坐标、俯仰角、旋转角）
输出：gjz（逆解求出来的前三个关节的值）
buchang(打孔环节)
输入1：csc
输入2：gjz
输入3：三心拱信息（cen, pot1, pot2）
输入4：安全距离safejl
输出：bcliang补偿信息，增加到gjz第4个值
guiji(打孔环节)<br>
输入1：csc<br>
输入2：四个传感器（俯仰、平移、旋转、补偿）<br>
输入3：gjz（逆解求出来的前三个关节的值+bcliang）<br>
输入4：三心拱信息（cen, pot1, pot2）<br>
输入5：安全距离safejl<br>
输入6：位移步长bcwy<br>
输入7：角度补偿bcjiaodu<br>
输出：点轨迹guiji<br>
pianyl(打孔环节)
输入1：四个传感器（俯仰、平移、旋转、补偿）
输入2：gjz（逆解求出来的前三个关节的值+bcliang）
输出：偏移量（平移、旋转、补偿、俯仰）<br>
