电梯内等待到达相应楼层（loop）
mqtt-client2
开机
Robot
PCLProcessor::OnlineProcessing
进入电梯后
delay 5ms
urobot
goto电梯等待点
时间
exit
DatAnalyse
mqtt-client1
map
否，拒绝同步地图
检测到有可以连接的设备，进行连接
否
反馈信息
梯控Mode
根据不同的指令协议，发送不同的命令
在线处理流程
RadarManager：：Connect
不符合，重新发送
检测到有新数据
判定
调用
没有新数据
任务结束
主动推送需要同步的地图
循环结束
DataAnalyse::MergePkgData合并数据，如果是数据包，去掉前17位，如果是状态包，则解析
解析数据，将pcl发送到队列
RadarManagar
DataAnalyse：：mOnlineData获取data
OnlineDevice::InsertDevice
电梯服务器
是，等待工作结束
等待电梯到达
idle_state
点击搜索按钮
RadarManager：SetParams Connect
in
获取服务器结果
到达电梯等待点
enter
JDevElevator
检查回复
收到ROS同步消息，请求并同步地图
PCLProcessor：：SearchDevice
完成任务
清空现有设备列表
请求获取信息
Server
拖尾算法逻辑
符合，插入到设备列表
设备搜索
DataAnalyse:: SlotOnlineInputBytes
连接设备
elevator_state进入
发布同步消息
请求获取信息或者开关门
连接成功后，自动触发
ROS
启动搜索线程
注：此时已经连接好了设备
radarmanager发送数据
mOnlineData是否有数据
反馈
到达目标点
pop新数据，清空mOnlineData
elevaotor二级状态机
一级状态机
client
到达相应楼层
传递服务器结果
Client3
是
回复符合要求
UDPReceiver
是否开启拖尾
主线程/UI
UDPReceiver::ConnectRadar
出电梯
开始循环接受数据
推送同步消息
选择设备
不需要跨楼层
进电梯
下发同步消息
同步
是否合并完成一帧数据
RadarManager
出电梯后
连接
拖尾算法过滤mAlgo->Run
mqtt-server
goto_state
RadarManager：：SearchDevice
mode开始
是否需要同步地图
是，请求同步
发送0x11指令
Client1
解析线程
elevator_state
接到Routes执行：JModeGotoWithElevator
需要跨楼层
解析部分获取数据
是否在工作
RadarManager:: emit InputData
Client2
goto
否，直接同步
mqtt-client3
一帧数据合并完成后
继续发送
任务开始
开启拖尾
到达目标楼层
