指令期望姿态、外环期望姿态
映射滤波归一化丢失处理
意图理解
姿态控制器（内环）
实际姿态
控制信号
数据处理
位置信息
原始数据油门
位置控制算法PID
实际速度
位置控制器（外环）
位置、姿态信息
外环期望姿态
遥控期望姿态
顶层框图
姿态测量
电子罗盘
实际角速度
控制指令
环境信息
期望位置
双环PID系统外环角度内环角速度（领航者方案）
雷达
实际位置
2ms
更新算法罗盘与IMU传感融合（领航者方案）
执行频率设计：通信>内环（控制与测量）>外环
位置测量
控制算法
传感系统信息
实际角度，角速度
实际位置，速度
角度信号
指令
期望姿态处理
命令信号
实际角度
IMU数据
内部包含一个更新实际姿态的算法，从传感器系统获取角度、角速度数据/信息。传感器方案可以是IMU+磁罗盘
……
姿态更新算法
优化PID
控制指令（如电机转速，舵机角度等）
姿态控制器
角度控制
位置更新算法
传感与感知
执行器
姿态控制算法
位置系统（外环）
机器学习
加速度、角加速度
实际姿态实际角度
用户指令/自主决策
期望角度
5ms
姿态信息
角速度控制
期望角速度
内部包含一个更新实际位置的算法，从传感器系统获取位置、速度、航向数据/信息。传感器方案可以是GNSS卫星导航+惯性导航
双环PID系统 外环角度 内环角速度
期望姿态
IMU
位置控制算法
没有实际输出，通过内环间接输出
环境信息自身信息
传感器数据处理
姿态预测
地面通感一体基站信号
油门信号
遥控/智驾
姿态预测（提高动态性能，抑制扰动）
电子罗盘数据
更新算法
10ms
位置控制器
更新算法（多模态融合）
GPS信号
传感器融合
各个传感器的姿态信息
俯仰角翻滚角偏航角
1ms
加速度信息
姿态系统（内环）
内部包含一个姿态控制算法（如PID等）。领航者中用了一个双环控制系统来控制姿态，外环控制角度，内环控制角速度，内外环都使用了PID算法。
内部包含一个位置控制算法（如PID等）。领航者代码包中没有位置控制。
命令信号处理
GPS
