自动调机流程图
2025-03-27 17:21:49 0 举报11
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大纲/内容
比对前n组
保存该通道及偏差值
校正运动
-理论坐标=当前偏差
校正次数++
取校正均值
报错提示退出运行
YES
NO
获取图像
记录保存最新的n组补正值rxry
＜单步限制值
取校正均值并补正
补正到当前坐标后校正运动
根据对应关系换算成机械臂坐标
实际坐标-理论坐标=当前偏差
换算成机械臂坐标
补正到csv更新到内存
获取mark中心
待标定后界面提示异常
如果csv已补正
有无超限通道
偏差是否超限
＜校正次数
补正坐标值＜单步限制值
比对n次校正
校正次数为1
结束
记录该位置csv已补正
有无下一个通道
当前通道报错提示
遍历获取最大偏差
偏差绝对值＞限制值
校正是否同方向
开始
OK
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