主控脚本 custom_navigation.py
/ocr/plate_text车牌信息
ocr_node (Python 3)/ Topic Subscriber
gazebo_ros_laser 插件（激光雷达专家）
虚拟传感器数据生成（摄像头渲染、激光雷达射线投射）
物理仿真层
硬件抽象层
导航系统
[Action Result]/feedback
加载
gazebo_ros_camera 插件（摄像头专家）
[服务响应 / Service Response]
Gazebo 物理仿真引擎
视觉处理系统
物理交互模拟 ODE物理引擎（碰撞、重力、摩擦力）
gazebo_ros_diff_drive 插件（差速驱动专家）
(人群检测结果)
交互
Gazebo 插件
yolo_detector_node.cpp (C++)/ Service Server
detect_once
[Topic: /yolo_detector/plate_image]
.world文件（高保真虚拟世界：墙体、地图、立牌）
UDRF 机器人模型（激光雷达、摄像头、机器人身体）
/camera/image_raw
[Action Goal]
任务决策层
[Service Request]
(裁剪出的车牌图像)
/cmd vel
Topic response
1. 线性任务序列器 (For循环 + 索引判断)2. Action Client & Service Client3. 动态进程管理器 (Subprocess)
功能算法层
