2025智慧社区省赛流程图
2025-11-05 22:29:20 0 举报
自用流程图
作者其他创作
大纲/内容
主控脚本 custom_navigation.py
/ocr/plate_text车牌信息
ocr_node (Python 3)/ Topic Subscriber
gazebo_ros_laser 插件(激光雷达专家)
虚拟传感器数据生成(摄像头渲染、激光雷达射线投射)
物理仿真层
硬件抽象层
导航系统
[Action Result]/feedback
加载
gazebo_ros_camera 插件(摄像头专家)
[服务响应 / Service Response]
Gazebo 物理仿真引擎
视觉处理系统
物理交互模拟 ODE物理引擎(碰撞、重力、摩擦力)
gazebo_ros_diff_drive 插件(差速驱动专家)
(人群检测结果)
交互
Gazebo 插件
yolo_detector_node.cpp (C++)/ Service Server
detect_once
[Topic: /yolo_detector/plate_image]
.world文件(高保真虚拟世界:墙体、地图、立牌)
UDRF 机器人模型(激光雷达、摄像头、机器人身体)
/camera/image_raw
[Action Goal]
任务决策层
[Service Request]
(裁剪出的车牌图像)
/cmd vel
Topic response
1. 线性任务序列器 (For循环 + 索引判断)2. Action Client & Service Client3. 动态进程管理器 (Subprocess)
功能算法层
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