35_ROS双轮机器人_配置服务+控制运动

2025-11-12 16:32:16   0  举报

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本文档是一份关于35_ROS双轮机器人的详细配置服务与控制运动指南，采用了文件类型为教程或操作手册。文档主要核心内容涵盖全面的机器人参数设置、运动控制指令编写以及与ROS（机器人操作系统）的有效集成方法。首先，对于配置服务部分，本文深入讲解了如何利用YAML文件细致调整机器人的运动参数，确保每个用户都能根据实际情况对机器人的速度、加速度以及里程等参数进行个性化的设置。紧接着，在控制运动环节，本指导详细描述了运用ROS的通信协议与话题发布/订阅机制来控制机器人前进、后退、转向等基础运动指令的编写与实现方法，同时，指南还提供了异常处理机制和调试策略，帮助用户轻松解决在控制过程可能遇到的问题。这份文档的文字描述详实精确，语言清晰，为ROS双轮机器人配置服务与控制运动提供了权威的参考资料。

ROS双轮机器人_配置服

ROS双轮机器人

控制双轮机器人

作者其他创作

大纲/内容

ROS双轮机器人_配置服务+控制运动

阶段四

里程数据查看ros2 topic echo /odom --field pose.pose

虚拟机网络环境设置

组装

总结

查看动态IP或配置静态IP1进入虚拟机系统网络设置2.查看wired setting或这只静态IP

步骤二

控制机器人

运行agent服务1.sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6

说明

固件烧录&配置1.本地连接机器人2.安装fishbot驱动3.本地打开fish bot 配置器4.找到com机器人设备，选择二驱主控板5.下载并烧录固件6.选择配置项wifi_ssid 和 wifi_pswd配置网络7.选择配置项udpserver_ip指定虚拟机服务器

使用 rviz2 可视化 imu 数据1.安装并打开 rviz2，添加 imusudo apt install ros-humble-rviz-imu-plugin2.晃动小车即可看到坐标系姿态随小车更新

克隆可见Reappear after Copy

固件烧入

网卡类型设置1.打开虚拟网络编辑器2.指定网卡类型为WIFI6模式

配置服务1.在虚拟机Ubute

步骤四

遥控测试：1.机器人上电2.查看显示板信息3.手机连接机器人wifi（信息在OLED板）4.在浏览器上输入OLED上的IP地址5.手动控制机器人运动

控制系统安装：1.主板安装2.电池安装（含电池支架）3.OLED，超声波安装4.开关及电机线连接至主板

雷达系统安装：1.雷达板安装2.雷达安装3.雷达连线

网络适配器配置1.打开虚拟机网络适配器2.选择已配置好的网卡

步骤一

步骤三

开启服务

键盘控制1.ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

阶段二

使用rviz2可视化里程计数据打开终端输入rviz2，即可打开rviz2界面。1. 修改fixedframe为odom2. 切换到By Topic，选择odom修改下odom的订阅模式，展开odom话题，将Reliable修改为Best Effort。修改成功后右边将出现里程计箭头。此时控制小车移动，你将在rviz2中实时看到小车的轨迹，这个就是里程计。

具身机器人

阶段一

测试网络连通性1.在虚拟机ping本机；2.在本机ping虚拟机3.虚拟机ping机器人4.机器人ping虚拟机5.确保网络畅通

阶段三

检查配置1.docker --version

组装底盘：1.万向轮安装；2.电机安装（含支架）3.联轴器安装4.轮胎安装

阶段名称

测试网络连通性1.在虚拟机ping本机；2.在本机ping虚拟机3.确保网络畅通