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大纲/内容

DMA收发缓冲器，串口控制器

RS232/IIC

链路三：

运动控制盒

指令处理

脉冲发送器

PS：avmm切换是否对焦

实际位置

步频是否可行？

参考轨迹生成

反馈超时

电机驱动器

辅助功能

状态、反馈

安全保护

编码器控制器

PID 修正

STEP 调度

电流计算器

编码器

电机接口

命令快照与步频可行性检查

安全监控是否触发？

限位、软限位

故障诊断

否

命令快照

位置指令

ESTOP

CW/CCW等脉冲

cw/ccw脉冲输出

是

对焦相机控制器

状态上报

按状态输出/接收信号

指令输入

step_overrun 处理

亮度/电流

结束

对焦相机驱动脉冲输入

运行日志

时序同步器

参数配置

光源

电机控制器

位置健康

执行安全保护动作

编码器采集实际位置

对焦相机

链路五：

IIC驱动器

串口驱动器

串口驱动

执行与反馈层

链路一：

控制与规划层

指令输入层

硬限位

AXI/AVMM

图像对焦相机（睿智）

光源控制器

PS输入

软限位

脉冲适配器

脉冲信号

步频可行性检查

千兆网口、默认网口不使用RS232/485

路径规划

开始

ABZ滤波、解码器

手动模式指令

CW/CCW脉冲信号对焦完成/失败脉冲

对焦触发等脉冲信号

电机执行

连发缓冲，等待指令返回

脉冲输出

链路二：

安全监控层

读取内置指令、下发

PS、AVMM

(生成状态，禁止-开始-等待完成-结束-反馈)

PS：位置信息

配置错误

链路四：

运动控制系统架构

串口输入

相对/绝对定位

是否变换、同步单位、置零等

电机驱动框架详细见下文，具体实现方法参照激光对焦控制等，框架划分明确

对焦驱动器

跟随误差

脉冲切换

编码器采集

方向控制

位置信息

串口控制器

位置闭环修正

链路六：

工业相机

编码器、限位等

距离/目标位置

相对位置

图传/控制

功能：1.  自闭环的运动控制器，由PC发送位置指令；2.  接收编码器、限位等信息完成位置闭环；3.  自闭环对焦触发控制器，PC发送对焦指令，转发给睿智对焦相机；4.  脉冲切换器：a. 自发脉冲控制电机；b. 转发对焦相机脉冲；5.  灯源控制器：转发PC指令，RS232输出控制光源。

千兆网口/RS485

ABZ脉冲输入

内部驱动脉冲输入

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