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tsy

2018-03-23 15:05:28 0 举报
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流程
是
作者其他创作
大纲/内容
点云数据读入
否
搜索循环开始
得到邻域节点
是否小于父节点G值
是否到达终点
是
将结果显示在rviz上
邻域节点是否位于障碍区或界外
开始
获取起点终点开始规划
计算栅格高度得到高程图
规划结束
计算F值并加入开放列表
环境构建划分栅格投入点云
结束
将起点存入关闭列表
排除，将其放入开放列表
是否已存在开放列表
选出开放列表中F值最小的栅格，并从开放列表中删除
起点终点是否位于障碍区或界外
用当前栅格的父节点替换当前栅格
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