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rrt

2018-03-23 15:05:36 0 举报
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大纲/内容
在rviz上显示
构建环境栅格投入点云图
生产随机点
是
舍弃新节点
搜索随机点附近距离最近的树节点
计算栅格高度获取高程图
将该节点与随机点连接向终点方向扩展内定步长
否
结束
判断目标点是否包含终点
获取起点终点开始路径规划
开始
规划结束
读入点云数据
起点终点时候在障碍区或界外
从包含终点的目标点开始，回溯到起点得到规划的路径
新状态点是否在障碍区或界外
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