Quadrotor1
2018-04-25 18:37:23 2 举报无人机串级PID流程
作者其他创作
大纲/内容
期望高度Z
1/s
-
角速度控制环Angles
角速度环
U1
期望角度解算
噪声
高度
PID高度控制器
U2-U4
期望水平位置X Y
得到U1-U4
角加速度
姿态角
位置解算环Displacement
位置环
水平位置X Y
位置二阶导
PID角度控制器（内环）
垂直位置Z
角度环
PID位置控制器（内环）
角速度
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职业：研究生
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