LR

2016-09-04 01:53:05   0  举报

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LR，也被称为学习率（Learning Rate），是机器学习和深度学习中一个非常重要的超参数。它决定了模型在优化过程中对参数更新的幅度大小。如果学习率设置得过大，可能会导致模型无法收敛或者震荡；而如果设置得过小，则会导致模型收敛速度过慢，甚至陷入局部最优解。因此，选择合适的学习率对于训练一个高效且准确的模型至关重要。在实践中，人们通常会通过多次实验来调整学习率的大小以获得最佳效果。

作者其他创作

大纲/内容

高频读取

velodyne_driver

UDP : Raw

Delay : 5ms

ROSTCP : PointCloud

解析数据包

否

ndt_matching

Produce Thread

Eth：1MB/s

Consume Thread

发布点云数据

ivlocalization

ivsensorlidar

数据包队列

while (true){ if (!Socket.ok()) continue; Packet packet = GetPacket(); mutex.lock; packets.push_back(packet); mutex.unlock;}

Packets

写入

while (true){ if (!Socket.ok()) continue; Packet packet = GetPacket(); mutex.lock; packets.push_back(packet); condvari.notify_one(); mutex.unlock;}

读取

解析包数达到N?

std::condition_variable condvari;std::mutex mutex;std::deque<Packet> packets;

velodyne_pointcloud

共享内存空间

队列是否为空

Copy Delay < 1ms

LO：0 Delay : 5/10

通信链路正常

Cloud cloud;while (true){ if (packets.empty()) continue; mutex.lock(); Packet packet = packets.front(); packets.pop_front(); mutex.unlock(); cloud.insert(ParsePacket(packet)); if (cloud.size() >= N){ publish(cloud); }}

是

std::mutex mutex;std::deque<Packet> packets;

建立Socket连接

Data Pool

数据包队列长度是否等于N？

获取一帧数据包

获得以太网数据包

Delay : 100ms

存入数据包队列

ROSTCP : Packets

Hardware

全部数据包解析完毕？