摄像机与激光雷达联合标定算法原理
2016-09-21 10:51:38 0 举报
摄像机与激光雷达联合标定算法原理是通过将摄像机和激光雷达的数据进行融合,以实现更准确的三维重建。这种方法通常包括两个步骤:首先,通过摄像机获取图像数据,然后使用激光雷达获取物体的距离信息。接下来,将这些数据融合在一起,以生成一个更准确的三维模型。这种方法可以有效地提高三维重建的准确性和精度,从而为自动驾驶、机器人导航等领域提供更可靠的技术支持。总之,摄像机与激光雷达联合标定算法原理是一种有效的三维重建方法,能够为各种实际应用提供强大的支持。
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大纲/内容
1.改变标定板和摄像机,激光雷达的相对位置,从不同角度采集图像和三维点云数据记录
5.旋转矩阵R的初值求解,利用摄像机原点到平面法向量角度偏差最小化确定R的目标函数求解。
6.结果优化,将激光雷达距离图上的棋盘格平面点阵到对应平面的距离最小化确定目标函数
3.根据前两步结果分别确定棋盘格在摄像机与激光雷达坐标系下的平面方程及其法向量。
4.t参数的初值求解,利用激光雷达原点与棋盘格平面的距离偏差最小化确定t的目标函数,最小二乘法求解。
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