车载激光雷达与相机配准
2023-02-12 20:42:09 12 举报
车载激光雷达与相机配准
作者其他创作
大纲/内容
同一时空下点云、图像序列文件
3D-2D特征点校准
基于RANSAC的PnP迭代求解外参配准矩阵
输入模块
求解评估模块
相机内参标定
评估重投影误差
RANSAC拟合棋盘格最优点云平面
相机采集图像数据
检测棋盘格边界2D特征
激光雷达采集点云数据
一种车载激光雷达点云与图像配准的方法及系统
配准模块
基于聚类定位棋盘格点云簇
基于点云邻域密度获得无噪声帧
检测棋盘格边界3D点云特征
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