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串级PID控制系统
2018-05-31 15:58:42
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串级PID控制系统
控制系统，原理图
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大纲/内容
无人机飞行动力学解算
电机1角速度的平方
电机4角速度的平方
高度PID控制
U4(偏航)
U1(高度)
实际高度
+
-
期望高度
串级PID控制系统
角度PID控制
U2(翻滚)
实际翻滚角
期望俯仰角
翻滚角控制量
转换矩阵
实际俯仰角速度
高度控制量
角速度PID控制
偏航角控制量
实际翻滚角速度
电机3角速度的平方
实际偏航角速度
俯仰角控制量
实际俯仰角
期望偏航角
U3(俯仰)
电机2角速度的平方
实际偏航角
期望翻滚角
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串级PID控制系统
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基于串级 PID的四旋翼无人机轨迹跟踪控制与仿真
李璐君
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