位姿控制块
水平位置控制
核心位置控制环，输入位置偏差，期望速度，输出期望姿态角
姿态控制
核心姿态控制环，输入期望控制姿态角，输出俯仰横滚航向通道控制量
垂向位置控制
核心高度控制环，输入垂向通道输入量、高度偏差、期望速度，输出垂向通道控制量
制导块
姿态模式制导
控制信号输入，输出期望姿态角及垂向通道控制量
姿态定高制导
控制信号输入， 输出期望姿态角及垂向位置偏差、垂向期望速度
增稳模式制导
控制信号输入， 输出水平位置偏差、水平速度期望及垂向位置偏差、垂向期望速度
起飞模式制导
起飞指令输入（<font color="#99ffff">是否允许摇杆介入？</font>）， 输出水平位置偏差、水平速度期望及垂向位置偏差、垂向期望速度
降落模式制导
降落指令输入（<font color="#99ffff">是否允许摇杆介入？</font>）， 输出水平位置偏差、水平速度期望及垂向位置偏差、垂向期望速度
返航模式制导
返航指令输入（<font color="#99ffff">是否允许摇杆介入？</font>）， 输出水平位置偏差、水平速度期望及垂向位置偏差、垂向期望速度
航线模式制导
航线指令输入（<font color="#99ffff">是否允许摇杆介入？</font>）航迹点输入， 输出水平位置偏差、水平速度期望及垂向位置偏差、垂向期望速度
安全模式制导
位置传感器正常， 输出水平位置偏差、水平速度期望及垂向位置偏差、垂向期望速度
位置传感器丢失但高度信息可用，输出期望姿态角及垂向位置偏差、垂向期望速度
<font color="#99ffff">姿态过大，是否有加锁机制？</font>
