A*算法流程图

新的F值是否比该网格之前的F值小

计算该临点的代价F=G+H

从openlist中找到F值最小的节点作为当前节点

结束

从openlist中删除当前节点，加入closelist

N

选择当前节点临近点中H值最小的节点，跳过在closelist中的节点

开始

由终点逆推父节点，直到起始点

Y

是否遍历了当前节点的临点

更新该网格F值且将该节点父节点设为当前节点

网格初始化

维持原值和原父节点

检查终点是否已经在openlist中

起始点放入openlist