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开源
语言
C语言、汇编
C语言
专用NesC语言，入门较难，其它领域几乎不使用
C语言、c++
实时性系统
是
不是
最小RAM
5kb
3kb
10kb
<1kb
<2kb
超微内核：2Kb微内核：10Kb
1.5kb
运行机制
优先级抢占
事件触发
事件触发、非抢占、共享栈空间
任务抢占式
支持协议
UC/TCP-IP协议栈
FreeRTOS-TCP网络协议栈
支持多种连接协议栈(6LoWPAN、WiFI、BTE、Zigbee等等)
无线通信标准IEEE80215.4、6LoWPAN
网络协议栈uIP和rime
Zephyr 的 ip 协议栈是对 Contiki 协议栈的移植，允许 RTOS 支持蓝牙、低功耗蓝牙、IEEE802.15.4、6LoWPAN、WiFi、有线等通信网络
6LoWPAN，IPv6，RPL和UDP，CoAP and CBOR
优点
可靠性高
支持协程，管理任务多，可以分时间片优先级
1、支持在线用户交互2、运行时调试
1、内存高效2、丰富的工具链3、庞大的代码库和用户社区4、侧重低功耗
1、OS抽象2、许多系统功能：动态链接，功率分析，IP支持4、侧重IP协议栈功能
1、基金会支持，资料全，功能丰富，更新快2、目前支持6种框架：x86架构、ARC架构、ARM架构、NIOS II 架构、RISC V架构和Xtensa架构3、包涵几乎所有物联网协议
1、实时性2、模块化结构3、支持标准的C和C++编程接口4、支持CoAP and CBOR协议
缺点
只有任务处理
任务间通信方式少，协议支持少
1、缺乏模块化2、有限的硬件支持3、没有适配的模拟器4、开发生态薄弱
主要由Berkeley大学开发，核心人员已经去CISCO，不再开发，TinyOS很少更新代码
1、官方资料少，理解不方便2、非实时系统3、缺乏模块化
1、国内使用较少，资料和研究也比较少
应用场景
新型电力负荷控制终端设备
Amazon FreeRTOS 设备可以直接连接到 AWS IoT Core 等云服务，也可以连接到 AWS Greengrass 等本地边缘服务
Tiny OS是UC Berkeley（加州大学伯克利分校）开发的开放源代码操作系统，专为嵌入式无线传感网络设计
微内核有望用于稍大的物联网节点之上，如可能需要先对从传感器收集的数据进行处理和格式化、然后将其转发至远程服务器的传感器中枢，超微内核模式有望用于最小和最廉价的设备，如环境传感器，这些设备除收集和发送数据外只需实施少量的处理工作
硬件抽象层HAL
应用管理
