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机器人排队，模糊停车流程图
2022-03-02 14:55:36
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机器人排队，模糊停车流程图
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大纲/内容
重新规划，轮询工作站
轮询工作站
当前机器人只需要看自己是否排队
wms下发任务
路径调度策略，找最近的工作站
加入队列
遇到障碍物
是
可达的工作站
给队列中的机器人发一个目标点，并且机器人移动然后停止
否
排队队列情况2
当前单元格创建排队队列，存在则不做操作
设置障碍点
排队逻辑
距离目标点距离>排队设置距离
轮询队列
有无排队机器人分开讨论
多个工作站点位
移除
到达目标点位
否并且情况2
模糊停车
规划一条路径
在目标点模糊停车距离内
否并且情况1
机器人停等
到达（也有可能遇到障碍物）
路径规划
进行模糊停车，并且占用目标点位
排队队列是空情况1
目标点位是否被机器人占用
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