障碍物逻辑
2022-06-27 16:01:23 0 举报无
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大纲/内容
获取障碍物矩形
获取分割图中的类别数
依次根据每一对深度图和分割图进行障碍物检测
找到障碍物轮廓及外接矩形（如果障碍物面积 < 2000 则不检测）
剔除深度图中cate==9的区域
如果cate=9的分割像素个数 小于 25000，则将深度全置为0
每对图像障碍物检测部分
开始
深度图/分割图预处理
结束
读取深度图和分割图
将处理的输入图像缩小到原始尺寸的一半进行处理
加载深度图和分割图的所有路径
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