2、任务管理

一个函数 如：void ATaskFunction (void *pvParameters)    //Parameter 参数

无返回值 void

每个任务/函数都有自己的栈

可以一个函数，多个调度

什么是任务

BaseType_t font color=\"#64b5f6\

例子      font color=\"#64b5f6\

任务创建0）

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )   

参数：vTaskDelete(NULL)  自杀                                                                                                                                                               vTaskDelete(pvTaskCode) 被杀      pvTaskCode  --> 自己的句柄                                                                                                                        杀人      pvTaskCode  --> 别人的句柄

任务删除

创建与删除

范围  0~(configMAX_PRIORITIES – 1)，越大优先级越高

优先级

vTaskDelay(2);   //等待2个Tick，假设font color=\"#ff00ff\

vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));   //等待100ms

Tick（记号）

任务优先级和Tick

时间阻塞

queue（队列）

binary semaphores（二进制信号量）

counting semaphores （计数信号量）

mutexes（互斥量）

recursive mutexes（递归互斥量、互斥锁）

event groups（事件组）

task notifications（任务通知）

同步事件阻塞

阻塞状态（Blocked）

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend );

参数： NULL（暂停自己）  别人的句柄（暂停别人）

vTaskResume      （别的任务调用）

xTaskResumeFromISR（中断程序调用）

退出暂停状态（别人调用）   Resume（简历、恢复）

暂停状态（Suspended）

就绪状态（Ready）

任务状态（Runing 、 Not Runing ）

vTaskDelay(n)

vTaskDelay：至少等待指定个数的Tick Interrupt才能变为就绪状态

strike style=\"\

vTaskDelayUntil：等待到指定的绝对时刻，才能变为就绪态。

Delay函数

空闲任务优先级为0：它不能阻碍用户任务运行

空闲任务要么处于就绪态，要么处于运行态，永远不会阻塞

空闲任务

执行一些低优先级的、后台的、需要连续执行的函数

测量系统的空闲时间

让系统进入省电模式

钩子函数   Idle Task Hook Functions

定义宏  #define configUSE_IDLE_HOOK  1

使用函数 b style=\

使用前提（FreeRTOS\\Source\\tasks.c ）

空闲任务及其钩子函数

configUSE_PREEMPTION  优先级抢占

configUSE_TIME_SLICING  时间片轮转

configIDLE_SHOULD_YIELD  空闲任务是否让步于用户任务

配置（FreeRTOSConfig.h）            preemption（优先权）    slice（切片）yield

调度算法

任务管理