定点吸液
图像识别C1-2-无管
图像识别Z1-无管
升降电机运动-升降平台运行至放板位置
否
检测舱摄像头识别：识别qPCR仪模块板位是否有板
吸空气层
躲避
PCR仪1板位关盖
取管-旋盖头2到R1-2加热制冷模块孔1取缓冲液A
取管-旋盖头2到小离心机板位取管
图像识别R2-洗脱板
图像识别A16-为空
试剂槽液体检测
图像识别T3-50ul吸头盒
平台电机运动-平台电机运行至原点位置
管状态识别C1-0°管有无检测器2识别该孔位有管
扩增流程耗材是否使用为8联排
是
qPCR仪关盖-P1qPCR仪关盖
平台电机运动-至左侧放板位置
垃圾桶盖运动-关盖
孔板识别C2-2-识别离心机模块提篮2是否有板
小离心机-夹紧运动-夹紧模块1夹紧到开盖夹紧距离
小离心机-翻转角度运动-到0°
退管C1-0°旋盖头2到C1小离心机0°板位退管
图像识别C1-1-无管
判断是否标准流程
抓板-机械爪去F11抓板空吸头盒+盒盖
液体检测结束-开始加消化液
升降电机运动-升降电机运行至原点位置
旋盖头2取管“缓冲液A”退到小离心机模块
纯化舱图像识别
是否使用qPCR仪进行扩增
qPCR仪开盖-P1
小离心机-转子运动-到0°
垃圾桶盖运动
孔板识别H2-是否有板
抓板-机械爪去F12抓板空吸头盒+盒盖
图像识别流程结束-液体探测开始
图像识别Z2-无管
小离心机-振荡混匀
小离心机-C1-180°翻转角度运动-到180°板位退管
放板-机械爪F7放板空吸头盒+盒盖
图像识别F8-为空
孔板识别M3-封膜板位切膜头载架
图像识别F1-为空
放板-机械爪去A13放板空吸头盒+盒盖
小离心机-翻转角度运动-到45°
图像识别A15-为空
孔板识别H3-是否有板
图像识别F10-为空
盒盖转移-将F12板位空吸头盒+盒盖转移到A13板位
随动吸液
取管-旋盖头2到R1-1加热制冷模块孔1取缓冲液A
离心机门运动-开门
离心机提篮运动-提篮1运动到离心机板位
管状态识别C1-180°
识别板位-识别P1板位是否有耗材
垃圾桶盖运动-开盖
图像识别T4
判断人份>48
图像识别F6-为空
图像识别F2-为空
并行结束
小离心机-翻转角度运动.小离心机翻转电机运动到45°
检测舱摄像头识别：使用PCR仪
流程开始-图像识别
混匀改线性混匀
离心机门运动-关门
PCR仪2板位开盖
孔板识别H1-是否有板
放管-Z1旋盖头1到夹紧模块1放管
检测舱摄像头识别：识别qPCR仪、PCR仪模块板位、8联排适配器放置板位是否有板
小离心机-转子运动-小离心机板位旋转到180°
图像识别C1-4-无管
图像识别C1-3-无管
卸载吸头至垃圾桶
图像识别F9-为空
图像识别S4-为空
开盖-旋盖头
图像识别F4-为空
取管-C1-180°旋盖头1到小离心机板位取管
小离心机-转子运动-小离心机板位旋转到90°
图像识别A10-离心支架
定点加液
图像识别S1-为空
主舱激光雷达识别
图像识别K1(根据台面配置有无管信息，管有无检测器2对管架的放管孔位进行识别)
小离心机-转子运动-到180°
离心机提篮运动-提篮2运动到离心机板位
管状态识别-C1-0°无管
小离心机-转子运动-小离心机板位旋转到0°
管状态识别-Z1管有无检测器1识别该孔位有管无盖
图像识别A13-配平板板位，特殊处理放板或不放板识别均不报错
放管-旋盖头2到夹紧模块2放管
孔板识别H4-是否有板
开盖-旋盖头2开盖
退管C1-180°
吸取Z2缓冲液A加至L1消化液试剂槽并混匀
盖头2取缓冲液A到夹紧模块2开盖
图像识别A11-96孔PCR板配平板
振荡混匀、离心
图像识别S5-L3
PCR仪1板位开盖
默认孔位加载吸头-第1道、第2道移液器加载1000ul吸头
小离心机-转子运动-小离心机板位旋转到270°
高纯水耗材-试剂槽
图像识别F3-为空
小离心机-离心
PCR仪2板位关盖
主舱图像识别
图像识别F5-为空
是否使用PCR仪进行扩增
图像识别T1-20ul吸头盒
管状态识别-Z2无管
避让
管状态识别-C1-180°管有无检测器1识别该孔位无管
盖头1取缓冲液A到夹紧模块1开盖
并行开始
定点混匀
图像识别T5-为空
图像识别S2-96孔PCR板+适配器
识别板位-P2/3板位、P25/26板位是否有耗材
小离心机-夹紧运动-夹紧模块2夹紧到开盖夹紧距离
孔板识别C2-1-识别离心机模块提篮1是否有板
判断盒盖<2
qPCR仪开盖
图像识别S3-为空
识别板位-P2/3板位是否有耗材
图像识别R1(根据台面配置有无管信息，管有无检测器2对管架的放管孔位进行识别)
图像识别F7-为空
图像识别T2-为空
图像识别A12-配平板板位，特殊处理放板或不放板识别均不报错
图像识别A9-配平板
是否使用qpcr仪进行定量
