摩擦力通用公式
基础公式：Ff21 = f * FN21
归一化表达：Ff21 = fv * G (fv: 当量摩擦系数)
三类接触面的当量参数
平面接触：FN = G, fv = f, φv = arctan f
槽面接触：FN = G / sinθ, fv = f / sinθ (三角带应用)
半圆柱面接触：FN = kG, fv = kf (k = 1 ~ π/2)
总反力与摩擦角
摩擦角定义：φv = arctan fv
总反力判定规则：偏离法线φv角，方向与相对速度v12相反
斜面机构例题
滑块等速上行：驱动力 F = G * tan(α + φv)
滑块等速下行：F' = G * tan(α - φv)
α > φv: F'为阻力
α < φv: 机构自锁
