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2016-09-04 01:53:05 0 举报
我,一个独立而坚韧的个体,以自我为中心,不断探索和追求。我有着自己的思想,有着自己的梦想,有着自己的热情。我是一个勇敢的冒险家,不畏艰难,勇往直前。我是一个深思熟虑的思考者,善于分析,善于理解。我是一个热爱生活的人,享受每一刻的快乐,珍惜每一次的经历。我是一个不断学习的人,渴望知识,渴望成长。我是一个有责任感的人,对自己的行为负责,对他人负责。我是一个有爱心的人,愿意帮助他人,愿意分享。我是一个有信念的人,坚持自己的理想,坚持自己的信念。我是我,独一无二的我。
作者其他创作
大纲/内容
点云
数据采集
将相机视野范围内的点云投影到图像坐标系上
是
计算K次标定结果均值
图像
第二层
联合标定算法(栅格化搜索)
更新外参估计参数(梯度下降或珊格化搜索)
初始外参估计参数
同步数据
联合标定外参结果
调整外参标定参数
否
是否为最优解
外参标定结果
生成点云投影灰度直方图和图像灰度直方图
建立激光坐标系到相机三维坐标系的转换关系
相机内参
一组点云-图像数据对
随机选取M组数据对
联合标定
是否完成K次运算
开始标定
外参初始参数
N组点云-图像数据对
依据相关函数计算两张直方图的相关值
第一层
联合标定算法(梯度下降)
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