单舵机速度控制程序流程图

if(Time_Start_Flag)

state==IDLE

否

关于函数ServoPwmDutyCompare()脉宽变化及速度控制的说明

j=0； Relay_Switch_Flag=1;//允许继电器动作标志位

单片机一直会执行main函数下的程序，只有当定时器0计数满了之后，触发中断，才会跳转至中断服务函数。

是

if(Time110)

state==Action_1

static 在定时器0内部定义的变量i，j为静态局部变量；每次调用函数时保持上一次所赋的值，跟全局变量类似，不同是它只能用于此函数内部。

SERVO0 = 0;\tTimer0Value(20000-ServoPwmDuty);i = 0;\t\t\t\t\t\t\t\tFlag_20ms = 1; //20ms标志位

switch（state）

SERVO0=1；Timer0Value(ServoPwmDuty);

跳出中断服务函数

switch(i)

state=IDLE;//省略掉了其它语句

定时器0中断服务函数入口

//即控制舵机的端口P1.0输出低电平//给定时器0赋初值，计数20000-ServoPwmDuty脉冲之后，就会再一次的进入定时器0中断服务函数

//即控制舵机的端口P1.0输出高电平//给定时器0赋初值，计数ServoPwmDuty脉冲之后，就会进入定时器0中断服务函数

static uint16 i=0;static uint16 j=0;

state=Action_1//省略掉了其它语句

while(1)

初始化（包括定时器0、串口）

j++

i==2

if(Relay_Switch_Flag)5s时间是否到达

True

是否到达了设定的间隔时间计数值

if（j=Time_Relay_Count）

设定舵机目标位置ServoPwmDutySet=2500（目标角度为90°）

state=Action_3//省略掉了其它语句

state==Action_2

if(Flag_20ms)

设定继电器的时间间隔为5s

设定舵机目标位置ServoPwmDutySet=1500（目标角度为0°）

定时器0初始化之后（此时定时器初值为0x00，0x00），定时器就已经开始计时了；①当定时器计数0xffff（65535）之后，第一次进入定时器0中断服务函数使得SERVO0=1，改变定时器0的初值为ServoPwmDuty；②当定时器计数ServoPwmDuty个脉冲，进入定时器0中断服务函数使得SERVO0=0，并改变定时器0的初值为20000-ServoPwmDuty；③当定时器0计数20000-ServoPwmDuty个脉冲后，进入定时器0中断服务函数，使得SERVO0=1；此后，程序重复②和③，进入定时器0服务函数。 从②和③步骤，可以看出SERVO0的波形周期为20ms（因为单片机的晶振为12MHz，那么时钟周期为1/12us，机器周期为1us）。SERVO0的占空比由ServoPwmDuty来决定。

default：break；

i++

state==Action_3

i==1

END

state=Action_2;//省略掉了其它语句

舵机角度变换次数计数；Time++; 对舵机运行进行速度控制；ServoPwmDutyCompare()

Time_Start_Flag表示只有在需要等待5s的时候，才会等于1