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双车电机闭环

2018-06-29 07:17:09 0 举报
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双车电机闭环
双车电机闭环
作者其他创作
大纲/内容
记录当前速度偏差
PIT1中断
读取FTM模块计数值即当前速度值V
Distance=Distance+V计算当前行驶距离
PWM输出
限幅处理
根据PID公式计算电机PWM占空比
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