星云互联-感知程序流程图
2023-12-19 17:27:14 0 举报
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流程图
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大纲/内容
1、加载配置文件/opt/config/nebulalink_fusionrecv.cfg2、初始化字典容器
1、建立UDP通信；3、循环接收MEC数据
解析数据
结束
获取感知区域数据
MW_Client.cpp
获取障碍物数据
南向感知设备的正常或异常状态
获取PTC数据，并设置到nl_service
main
创建子线程2
MW_WdgClient.cpp
删除无效，所以添加线程1
失败
根据配置，获取BSM消息，并发送给MEC或者转成SSM消息发出；
获取感知事件列表，并设置到nl_service
MWDetector.cpp处理
修改invoke（REQ_SET_RTE）修改配置文件flag
获取心跳消息，并设置到nl_service
1、用于定时清空RTE数据
创建子线程1
MW_Rsi_Client.cpp
MW_RdtClient.cpp接收can数据，暂时无用
设置整体SSM信息到nl_service
创建子线程3
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