洗轮机流程

透传

洗轮指令

INTERFACE

任务拆解：

1、上游任务下发限制逻辑：     A、同一辆AGV如果上一个任务还未执行或未执行完，接口就拒收新任务。        B、2、上游下发的任务执行逻辑：       排队执行，车辆执行完已有任务、充完电等再执行洗车任务。 3、洗车机械动作交互：RCS把小车调度到洗轮机门口下发洗轮指令，后面动作由上位机控制。4、洗车过程中异常判断：   A、上游异常（RCS没报异常）：根据洗车时长判断异常，超时上游就人为错误。                   人工介入，能继续就继续，不能继续就异常结束。   B、RCS报异常：把小车推出洗轮机，再做清错恢复流程。                           清错恢复后任务怎么处理？ 5、取消任务：     第一段移动任务可以取消，第二段不支持取消（人工看情况处理）。

上报到达

上报异常(一段和二段)

到达门口

任务取消

接受任务

2、每个目标点一次只下发一个任务，执行完一个在下发另一个

1、洗轮时长20分钟以上，RCS要超时接收洗轮任务完成信息；2、是否要在RCS新增异常类型（这种异常不允许在洗轮机里恢复）3、上位机怎么恢复，回复完小车就释放了。

洗轮机门口

异常结束

1、接受任务

起点

申请进入洗轮机并完成洗轮流程所有交互

AGV

洗轮任务完成

问题：

任务异常结束

下发搬运任务(AGV编号、目标点)

说明：

洗轮机

任务完成

RCS

1、一段空车移动，锁定2、二段RCS定制解锁，下发洗轮任务。3、小车上报eero，RCS报错（新增报错类型），4、281指定AGV移动出错可能会换车。（王伟）

任务一

第一段任务可以取消；第二段任务不能取消。

引动任务

3、任务二，下发洗轮指令（洗轮指令、目标点编码）

上游系统

拆分为两段任务