透传
洗轮指令
INTERFACE
任务拆解：
1、上游任务下发限制逻辑： A、同一辆AGV如果上一个任务还未执行或未执行完，接口就拒收新任务。 B、2、上游下发的任务执行逻辑： 排队执行，车辆执行完已有任务、充完电等再执行洗车任务。 3、洗车机械动作交互：RCS把小车调度到洗轮机门口下发洗轮指令，后面动作由上位机控制。4、洗车过程中异常判断： A、上游异常（RCS没报异常）：根据洗车时长判断异常，超时上游就人为错误。 人工介入，能继续就继续，不能继续就异常结束。 B、RCS报异常：把小车推出洗轮机，再做清错恢复流程。 清错恢复后任务怎么处理？ 5、取消任务： 第一段移动任务可以取消，第二段不支持取消（人工看情况处理）。
上报到达
上报异常(一段和二段)
到达门口
任务取消
接受任务
2、每个目标点一次只下发一个任务，执行完一个在下发另一个
1、洗轮时长20分钟以上，RCS要超时接收洗轮任务完成信息；2、是否要在RCS新增异常类型（这种异常不允许在洗轮机里恢复）3、上位机怎么恢复，回复完小车就释放了。
洗轮机门口
异常结束
1、接受任务
起点
申请进入洗轮机并完成洗轮流程所有交互
AGV
洗轮任务完成
问题：
任务异常结束
下发搬运任务(AGV编号、目标点)
说明：
洗轮机
任务完成
RCS
1、一段空车移动，锁定2、二段RCS定制解锁，下发洗轮任务。3、小车上报eero，RCS报错（新增报错类型），4、281指定AGV移动出错可能会换车。（王伟）
任务一
第一段任务可以取消；第二段任务不能取消。
引动任务
3、任务二，下发洗轮指令（洗轮指令、目标点编码）
上游系统
拆分为两段任务
