调度系统搭建-调度流程图
2025-04-27 14:02:01 0 举报
根据详细规划的调度系统搭建,生成的调度流程图展现了管理、调度以及后勤工作的协同运作。该流程图作为核心文件,明确了数据流向、操作步骤以及决策节点。图中使用模块化设计,突出了效率与灵活性,同时用箭头直观示意了各环节之间的逻辑关系,便于不同角色的人员进行理解和操作。文件类型可能是矢量图形或流程图软件格式,确保图象放大不失真且易于编辑。整体图示使用清晰的指引线、标准化图形符号以及简洁的文字说明,确保其高效传递调度任务与响应策略,同时还加入了辅助性的美化效果以增强视觉吸引力。
作者其他创作
大纲/内容
开始
1分钟后未成功充电
A19
A3
是否有合适的充电区
是
A16
G
A4
否
调度系统根据需要决定是否调度此车辆执行任务
等待充电完成
A2
车辆是否到达充电区
等待车辆反馈执行完成
3
B6
超时
VCU进入充电模式,反馈充电状态
消息:向消息服务上报XX车辆到达XX充电区
消息:向消息服务上报调度任务执行完成提示措施:结束任务线程
调度车辆到停车区
根据作业区信息,匹配合适的执行车辆
将可行驶路径返回,执行
生成订单任务
校验车辆定位
向调度系统上报车辆状态不符合自驾要求
结束
车辆地图定位(概念解释)
C
A20
A1
周期性查询已锁定路径到终点是否可行
交通管理:路径锁(精简版)
是否存在未执行订单
进入运行模式,若符合进入自动驾驶条件,进入自动驾驶模式。
A23
A5
调度任务管理创建新任务
如图所示,起点为H,终点为A,锁定路径为B-C-D路径分割时,可行驶路径为H-G-F-E不可行驶路径为:E-D-C-B-A
注释:1、每个停车位都有优先级标识,分为入库优先级和出库优先级2、假设优先级如下:出库优先级排序:1-2-3-4,入库优先级排序:4-3-2-1。3、使用车辆作业时,应按照出库有限级排序选择车辆,优先级高的先出库。选择车辆顺序应为1-2-3-4.4、向停车区停放车辆时,应按照入库优先级排序选择库位,优先级高的库位先使用,停放库位选择顺序应为:4-3-2-1。
要执行的订单任务是否是行驶到等待区
创建系统调度订单,将车辆从当前位置调度到调度任务所属库区的等待区。
H
A11
A7
A8
A10
任务下发成功
停车区
车辆充电整体流程
车辆选择条件:1、车辆处于空闲并且允许调度状态,并且电量充足(高于阈值)。2、车辆位于该作业区的等待区优先。3、车辆位于该作业区范围内优先。4、位于停车区的车辆(详细逻辑见左图)
B2
车辆处于运行模式
不存在,每隔一段时间查询一次
域控转发充电状态到调度系统
是否有合适的车辆执行任务
B4
任务执行完成
作业区B
将途经路径全部解锁
举列:车辆调度到充电区
消息:向消息服务上报车辆接收任务超时措施:继续等待
调度系统向域控下发充电指令
A12
2
A9
完成的任务是否是路径任务
B
调度车辆到充电区
超时未完成
B3
调度系统订单
创建系统调度订单,将车辆从当前位置调度到空闲充电区。
是否执行调度任务
一、理论基础1、理论推演基础:车辆自动调度时,车辆定位应在调度系统预设点位附近。2、为使上述理论更为准确,扫描定位时,触发条件定为任务下发和任务反馈节点。此时车辆应在地图预设点上。3、调度系统车辆定位:系统存储车辆的调度定位,如下发A1-A2-A3-A6,任务开始时,车辆定位应为A1,任务执行完成时,车辆定位应为A64、调度系统点位初始化:车辆启动后,未执行任务时,调度系统中并不会存有车辆位置,此时需要对车辆定位进行初始化,初始化逻辑:读取车辆当前定位,遍历地图预设点,做减法运算,取绝对值,差值最小的预设点,为车辆当前位置。5、调度系统车辆定位的删除:存在如下情况时,系统将存储的车辆定位删除(1)车辆离线(车辆关机)(2)车辆成功调度到充电区(此时会存在比较多的变数,调度系统重新匹配预设点)二、理论应用1、定位故障检测:(1)订单任务下发时,读取车辆定位,并跟调度定位做减法运算,绝对值大于阈值,则 说明车辆定位存在偏差。向消息服务报:车辆定位异常,请接管车辆。之后暂停任务,等待人工接管。
车辆是否开始充电
C1
A14
A13
跳过行车到等待区任务
充电是否完成
下发任务
A
交通管理:实时规划(高阶)
域控检测是否充电完成
消息:向消息服务上报车辆定位异常措施:暂停任务,等待人工接管
车辆是否开始正常充电
创建系统调度订单,将车辆从当前位置调度到空闲的停车区。
产线货物是否到位
1、等待区-插货点(行车)2、插货(作业)3、插货点-放货点(行车)4、放货(作业)5、放货点-等待区(行车)
消息:向消息服务上报车辆执行任务超时措施:继续等待
A18
作业区A
消息:向消息服务上报产线货物到位超时故障措施:继续等待
是否到达充电区
检查车辆定位是否正常
路径解锁
校验交通
消息:向消息服务上报车辆路径规划超时措施:继续等待
执行行驶到等待区
行驶任务拆分原则:可行驶路径为起点到第一个锁定路径的点的上一个点。不可行驶路径为切割点到终点。详细见下图
有
订单任务是否执行完成
将车辆调度到作业区等待区
向调度系统上报车辆可调度
调度订单数据库需要包含的字段1、调度任务标识、作业区标识、执行任务的车辆、调度订单编号、订单来源(系统订单、调度任务)2、创建订单时,执行任务的车辆标识为空3、匹配到车辆后,将此次调度任务未执行订单的执行车辆,改为匹配到的车辆
将车辆调度到该作业区等待区
充电调度完成
由于此方案是实时规划,车辆需支持行车任务拆分下发,否则会形成车辆频繁停车的问题。比如车辆执行行驶任务A9-A8-A7,如果行驶到A8时,调度系统下发后续路径A7-A6-A5-A13-A18,车辆不应在A7停止,应自动续接路径为:A9-A8-A7-A6-A5-A13-A18。若要实现此规划,无人驾驶端需实现:1、路径的拼接2、执行拼接路径不停车
A15
向消息服务报XX车辆充电故障
检测车辆是否成功接收到任务
车辆路径规划
A6
当前订单是否有任务未完成
B5
是否允许调度
超时未接收
向车辆下发订单任务
B8
调用交通管理模块,判断行车路径是否畅通。若不畅通,将行车任务拆分,先执行畅通部分
A21
要执行的订单任务是否为行车任务
进入充电模式,关闭所有设备,只保留电池和DC退出无人驾驶,进入待机模式
B1
充电区
消息:向消息服务上报车辆电量预警措施:继续等待
判断条件:1、有空闲的充电区
1
F
是否有可执行的路径
车辆到达等待区
车辆是否就位
D
域控检测是否进入无人驾驶模式
是否接收到充电指令
订单完成触发
根据配置锁定前X后N
将订单任务中的开始点与车辆实时定位做比较,不一致时报警
编辑一条车辆消息,发送到消息服务xxx完成编号为xxx的入库订单
消息:向消息服务上报车辆电量低无空闲充电区措施:继续等待
车辆电量是否低于阈值
是否有可用的充电区
消息:向消息服务上报XX车辆完成充电
1、从任意点-等待区(行车)
实时转发充电状态到域控
将车辆调度到充电区
将车辆调度到停车区
是否收到充电完成信号
电量是否低于阈值
等待货物超时
E
交通管理:路径解锁
4
A22
路径锁(高阶)解释:1、实时获取车辆的地图定位点。2、实行前锁X后锁N的锁定方案。前锁是为了抢占通道,后锁是为了防追尾和占用后退通道。3、1秒1次计算全图的锁定情况。车辆每移动一个地图位置,点位的锁定情况都需要更新。
调度车辆到充电区充电
B9
车辆是否就绪(是否处于该作业区的等待区)
域控向VCU下发充电指令
订单拆分原则:1、库区无货:查库区最大存储数量,摆放方向,存储区域等信息,生成调度订单。2、库区有货:查库区最大存储数量,摆放方向,存储区域等信息,生成调度订单,生成的调度订单,对比已摆放库位进行去重,剩余订单为待执行订单。
是否存在已锁定路径
订单任务是否为路径
A24
消息:向消息服务上报XX调度任务缺少车辆措施:继续等待
A17
将所行驶的道路全部锁定
B7
根据目标产线和目标库区信息,生成调度订单
定位异常
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