【AUTOSAR】BusOff故障（1.什么是BusOff故障？）

BusOff故障，通常指的是总线上的ECU由于某种错误或故障状态而停止传输数据的状态。通俗来讲：ECU一直在往CAN总线上发送CAN报文，但不知道什么原因一直发送不出去，如果这个发送错误计数累计到255（ECU发送失败：发送错误计数+8；ECU发送成功：发送错误计数-1），ECU进入Busoff故障。

【ISO11898】Road vehicles — Controller area network (CAN)  Part 1: Data link layer and physical signalling当节点由于FCE的请求而从总线上断开时，它处于总线断开状态。在总线断开状态下，节点既不发送也不接收帧。在总线断开状态下，节点不发送。

【ISO11898】Road vehicles — Controller area network (CAN)  Part 1: Data link layer and physical signalling当PCS接收到来自监控器的“bus_off_request”请求时，它应该向PMA子层发送一个“bus_off”消息，以通知PMA子层将总线置于“bus off”状态。这样可以确保总线状态的正确管理和控制，以及在需要时进行故障处理和恢复操作。

【ISO11898】Road vehicles — Controller area network (CAN)  Part 1: Data link layer and physical signalling当PCS接收到来自监控器的“bus_off_release_request”请求时，它应该通过发送“bus_off_release”消息与PMA子层协同工作，以便使总线恢复正常操作状态。

总线BusOff故障

FCE：Fault Confinement Entity

FCE指的是在CAN网络中，能够检测和隔离错误的实体。

FCE在CAN网络中的作用是检测和隔离错误，以防止错误的扩散。

具体来说，FCE会对发送和接收的消息进行校验和处理，如果发现校验和错误，则会立即停止消息的传递，从而避免错误继续向其他节点传播。

PCS: Physical Coding Sub-layer

PCS是控制器局域网络（CAN）中数据链路层的一个组成部分。

PCS的作用是将数据链路层的逻辑帧转换为可在物理层上传输的比特流，并提供一些必要的控制和检测机制，以确保数据的正确传输。

PCS主要功能包括：编码和解码，帧界定，时钟恢复，差错检测。

PMA：Physical Medium Attachment

PMA代表Physical Medium Attachment（物理介质附加层），是控制器局域网络（CAN）协议栈中的一个重要组成部分。

PMA层负责处理CAN总线的物理层接口，它将上层的逻辑信号转换为适合于特定物理介质的电信号，并将这些电信号发送到CAN总线上。

同时，PMA层还负责从CAN总线上接收电信号，并将其转换为逻辑信号，供上层使用。

PMA层的功能包括：电气特性，物理传输，媒体管理

解释

【ISO11898】Road vehicles — Controller area network (CAN)  Part 1: Data link layer and physical signalling当一个节点的发送错误计数路超过255（假设为8位发送错误计数器）时，监控程序将请求物理层（PL）将该节点设置为\"bus-off”状态。处于\"bus-off”状态的节点对总线没有影响。它不会发送任何帧，也不会确认数据帧（DFs）或远程帧（RFs）。是否接受总线上的数据帧取决于实现方式。当收到重新启动请求时，处于\"bus-off\"状态的节点将进行CAN通信，并且在监视总线上128次空闲状态后，可能会变为error active状态（不再处于\"bus-off”状态），并且其错误计数器都设置为零。

error active：主动错误状态

error passive：被动错误状态

bus off：总线关闭状态

三个状态

TEC（Transmit error counter）：发送错误计数器

REC（Receive error counter）：接收错误计数器

错误计数器

REC or TEC：当总线发生错误时，错误计数器将+8，计数16次，则进入被动错误状态

error active -> error passive

REC or TEC：当总线错误计数器小于128，则重新进入error active

error passive -> error active

被动错误状态下，TEC错误次数达到256，计数32次，则进入bus off状态

error passive -> bus off

当故障复位或检测到128次11位连续隐性位，总线会恢复。

bus off -> error active

状态转换

status transition状态转换

【ISO11898】Road vehicles — Controller area network (CAN)  Part 1: Data link layer and physical signalling

Node status transition diagram节点状态转换图

什么是BusOff故障？

【AUTOSAR】BusOff故障